Система стабилизации

Ведем работу над системой стабилизации.Отлаживаем генератор шага.Работа ведется над ногами - туловище и руки это массозаменяющий макет . Решена задача уверенного шага на месте, прерывания шага в любое время и продолжение после постановки снова на пол. Можем менять скорость шага, высоту подъема ноги. Следующим этапом будем прорабатывать отшагивание при внешнем сильном воздействии (толчок) и выброс ноги для шага вперед.