катушка зажатая между досками

Зажатая между двумя параллельными досками катушка движется по ним без проскальзывания. Найдите угловую скорость катушки и скорость её центра. Радиусы катушки r и R и скорости V1 и V2, указанные на рисунке, считайте известными.