Советский и российский хоккеист, заслуженный мастер спорта СССР (1988). Семёнов стал выступать на профессиональном уровне в 1979 г. в московском «Динамо». Он выступал в этом клубе на протяжении 11 сезонов, играл в одной тройке с Сергеем Яшиным и Сергеем Светловым; всего провёл 375 матчей и забросил 154 шайбы. Перед стадией плей-офф сезона 1989/90 перешёл в клуб НХЛ «Эдмонтон Ойлерз», в котором выступал 2 года. Сыграл 2 матча в плей-офф, но считает себя непричастным к победе команды в Кубке Стэнли. В 1992—1993 г. выступал в «Тампа Бэй Лайтнинг», далее играл за «Анахайм Майти Дакс» (1993—1995, 1996), «Филадельфия Флайерз» (1995—1996) и «Баффало Сэйбрз» (1996—1997); всего в НХЛ провёл 362 матча, забросил 68 шайб, отдал 126 передач. В 1988 году Семёнов стал Олимпийский чемпионом в составе сборной СССР, в 1990 г. — чемпионом СССР в составе «Динамо»